用Python让AWR1843毫米波雷达数据在屏幕上实时跳动，比想象中简单

2026/8/14 14:21:37

用Python让AWR1843毫米波雷达数据在屏幕上实时跳动，比想象中简单

【免费下载链接】AWR1843-Read-Data-Python-MMWAVE-SDK-3-Python program to read and plot the data in real time from the AWR1843 mmWave radar board (MMWAVE SDK 3)项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/aw/AWR1843-Read-Data-Python-MMWAVE-SDK-3-

桌上摊着一块AWR1843毫米波雷达板，数据口每秒往外吐几万字节的二进制流。如果你直接拿串口助手去读，看到的只有一堆乱码一样的十六进制。可旁边那位同学的屏幕上，一个散点图正随着他来回走动实时移动——每个点都代表一个被雷达"看见"的目标。毫米波雷达数据可视化，真的需要先啃完一本信号处理教材才能做吗？这个基于Python 3的开源小项目给出的回答是：不用，装好依赖就能跑。

二十分钟，第一次看到数据点动起来

我拿到这个项目的第一反应是找README，结果发现它短得出奇，核心用法就四句话：装包、改配置文件名、改串口号、运行。我照着做，全程没超过二十分钟。

先把仓库拉到本地：

git clone https://gitcode.com/gh_mirrors/aw/AWR1843-Read-Data-Python-MMWAVE-SDK-3-

然后装三个依赖：numpy负责数组计算，pyserial（代码里 import 的是 serial）负责读串口，pyqtgraph负责画那个实时散点图。

接下来要动的地方只有两处。第一处是文件开头那句：

configFileName = 'AWR1843config.cfg'

仓库里其实带了两份配置文件，默认用的是 AWR1843config.cfg，如果你想要另一套测距测速参数，改成 1843RangeDoppler.cfg 就行。第二处是串口号——程序里已经写好了两套示例：Windows 下是 COM8（CLI口，115200波特率）和 COM9（数据口，921600波特率），树莓派下则是 /dev/ttyACM0 和 /dev/ttyACM1。按你自己的设备管理器或 dmesg 结果改一下，保存，python readData_AWR1843.py，回车。

如果一切顺利，你会看到一个白底的二维坐标图，X 轴范围从 -0.5 到 0.5 米，Y 轴从 0 到 1.5 米，然后——几个小圆点出现了。你往前挪一步，点就跟着往前挪。那一瞬间还是挺有成就感的。

运行那一刻，程序到底在忙什么

点一下鼠标启动程序，背后其实是四件事按顺序发生，理解了这个，之后调参数心里就有底了。

第一件事，serialConfig()把 CLI 口和数据口分别打开，然后一行一行把 .cfg 文件里的命令发给雷达板。这些命令不是随便写的，比如profileCfg定义了发射频率、采样点数，frameCfg定义了每帧的 chirp 数量、帧周期，雷达板收到后就知道自己该怎么发波、发多久。注意 CLI 口用的是 115200，数据口用的是 921600，两个波特率不一样，是故意这么设计的，别接反。

第二件事，parseConfigFile()把同一份配置文件又读了一遍，但这次是解析，把numRangeBins、numDopplerBins、距离分辨率、最大测距、最大速度这些算好的参数塞进一个字典里。它是从 TI 官方 Matlab demo 移植过来的，所以这套解析思路和 Matlab 版本一脉相承。

第三件事是重头戏，readAndParseData18xx()负责从数据口读字节流。雷达发下来的数据是带帧结构的，每一帧开头有 8 个字节的"魔数"（magic word），程序就是在缓冲里找这个魔数，确认找到帧头之后，再按固定格式把帧号、目标数量、还有一串 TLV 消息读出来。目前它只实现了 TLV 类型为 1 的"检测对象"数据包，也就是每个目标的三维坐标和多普勒速度。range profile、range-azimuth 热图这些数据包，代码注释里写得很清楚：思路一样，只是还没实现。

第四件事，update()把解析出来的目标点交给 pyqtgraph 画成散点，主循环以大约 30Hz 的频率不停地"读一帧、画一帧"。因为 pyqtgraph 本身是高性能绘图库，几十个点刷新起来毫无压力，画面非常跟手。

你会在屏幕上看到什么，数据长什么样

画面本身很朴素：一个散点图，没有任何花哨的按钮。但朴素不等于简单——每一个点背后都对应一组真实测量值。readAndParseData18xx()每次返回一个字典，长这样：

{ "numObj": 3, # 这一帧检测到 3 个目标 "x": [0.12, -0.05, 0.30], # 米 "y": [0.55, 0.80, 0.20], # 米 "z": [-0.02, 0.01, 0.05], # 米 "velocity": [0.4, -0.2, 0.1] # 米/秒，多普勒速度 }

x、y、z 是目标相对雷达的三维坐标，velocity 是多普勒速度，正负号代表目标在靠近还是远离。画图的时候默认取的是 x 和 y，也就是俯视视角，人在雷达前方走动时，点的移动方向和他的实际运动方向是对应的。另外，每一帧的数据都会被存进frameData这个字典数组里，帧号递增，也就是说跑完一段之后，你手里其实攒下了一份完整的带时间顺序的测量记录，可以事后回放、分析。