无人机避障算法 —— EGO-Planner —— EGO-Planner膨胀系数的大小对无人机避障飞行的影响

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EGO-Planner作为业界知名的无人机轨迹规划算法，其优势在于能够在复杂环境中快速规划出安全、平滑且动态可行的飞行轨迹。在这个算法中，膨胀系数发挥着关键作用。它通过扩大障碍物的感知范围，提供额外的安全边距，避免潜在的碰撞风险。为了深入理解膨胀系数的影响，我们在阿木实验室的动捕房内进行了一项实验。实验使用的是配备室内视觉SLAM定位和自主规划避障功能的P250旗舰版无人机。实验场地布置了直径约40厘米的柱子和堆叠的纸箱作为障碍物。
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